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Des robots sous-marins toujours plus intelligents

Pour réaliser des missions sous-marines trop risquées pour des plongeurs ou à de trop grandes profondeurs, les chercheurs disposent aujourd’hui, d’un véhicule télécommandé ROV toujours plus intelligent comme le montrent des tests réalisés à Marseille que nous découvrons dans cette édition de Futuris.

Le navire de recherche Janus II transporte un bijou de technologie : une plateforme robotique résistante à la pression et reliée au bateau par un très long câble. Un dispositif souvent utilisé pour observer les fonds marins ou manipuler des objets qui s’y trouvent.

“C’est extrêmement difficile pour les hommes de plonger à de très grandes profondeurs, explique Peter Weiss, ingénieur en robotique au sein de la société Comex. Quand on veut aller à plus de 700 mètres, poursuit-il, c’est quasiment impossible et on a besoin d’un robot, c’est dans des conditions comme celles-là que nous utilisons les ROV pour des opérations à grande profondeur.”

Ce ROV testé dans le cadre d’un projet de recherche européen appelé DexROV est équipé de deux caméras qui comme la vue humaine, offrent une vision stéréoscopique et de bras sophistiqués qui se terminent par trois doigts. Il est plus agile que les robots classiques qui n’en ont que deux.

Dextérité

“Il y a de la marge de progression pour pouvoir avoir une meilleure dextérité pour prendre des objets, affirme Jeremi Gancet, coordinateur du projet et responsable du département recherche, applications et technologies chez Space Applications Services. On travaille aussi à pouvoir contrôler ce genre de plateforme robotique par liaison satellite depuis un centre de contrôle qu’on pourra avoir n’importe où à Terre, dans le monde,” complète-t-il.

Ce guidage depuis la Terre serait une avancée car jusqu‘à présent, tous les robots sous-marins doivent être pilotés depuis des bateaux. Dans le cadre de ce test, ce navire en Méditerranée communique avec un centre de contrôle à Bruxelles où nous nous rendons.

Réalité virtuelle

En raison d’un délai dans les communications, guider le robot en temps réel est impossible. Dans ce centre, les ingénieurs réalisent donc des tâches dans une simulation en réalité virtuelle qui sera ensuite envoyée au ROV pour qu’il les reproduise dans les fonds marins.

“On a découplé ce que fait le robot et ce que fait le centre de contrôle, précise Javier Martínez González, chercheur en réalité virtuelle chez Space Applications Services. Dans le centre de contrôle, tout sera en continu, en temps réel ; puis on va utiliser un module intelligent qui va regarder ce qu’on est en train de faire au centre de contrôle, envoyer cette information au robot et automatiquement, il effectuera ces tâches par lui-même sans avoir besoin de notre guidance continue,” indique-t-il.

Pour rendre les gestes du robot encore plus précis, cette équipe utilise un système d’exosquelette. Il permet à l’opérateur de percevoir le retour de force et le poids et la résistance des objets manipulés dans la simulation.

“On contrôle un mannequin en réalité virtuelle qui réalise une tâche et on va décomposer les mouvements de ce mannequin pour les reconstituer par le robot à distance, dit Pierre Letier, ingénieur robotique au sein de la même société, avant de conclure : Ce qui permet de faire des opérations avec de grands délais.”

Missions dangereuses

Cette technologie peut permettre de guider des véhicules autonomes en toute sécurité et avec précision, dans les profondeurs de l’océan, mais aussi à terre lors d’opérations où l’agilité des robots est précieuse.

“On peut très bien imaginer ce même genre de technologie sur des plateformes mobiles au sol, avec des bras manipulateurs, assure Jeremi Gancet, coordinateur du projet DexROV. On peut penser à des lieux comme Fukushima ou à des endroits où il y a vraiment un danger pour l’homme s’il y accède, mais où il y a quand même le besoin de faire des manipulations : [dans ces cas-là également], ce genre de plateforme pourrait s’avérer très utile,” fait-il remarquer.

Dans l’immédiat, les chercheurs vont tester les différents éléments qui composent leur système de ROV avant un essai global en Méditerranée, à 1300 mètres de profondeur.

Denis Loctier avec Stéphanie Lafourcatère

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